package com.zhdl.network.service;

/**
 * 串口-机器人机械臂指令
 */
public interface RobotArmService extends BaseInstructionService {

    /**
     * 发送指令 - 参考模板
     */
    void sendCmd();

    /**
     * 发送指令 - 灵活
     */
    void sendCmd(String cmd);

    /**
     * 读取当前状态 --暂且改为 读取世界坐标
     * - ready 待机 run 运动
     */
    void getRobotStatus();

    /**
     * 设置机器人 上电上抬位置 820(55A0)-825
     */
    void initUpLocation(int[] currentLocation);

    /**
     * 机器人-写06 暂停 - 启动
     */
    void robotWritePause(boolean open);

    /**
     * 读取 M10- 160(A0)至 M114线圈值
     */
    void readWitchStatus(int address);

    /**
     * 设置 M10- 160(A0)至 M114线圈值
     */
    void writeWitchStatus(int address, boolean open);

    /**
     * 设置 机器人抓取点 800(558C)-805
     */
    void pickLocation(int[] photoLocation);

    /**
     * 设置 机器人抓取点上方 810(5596)-815
     */
    void pickUpLocation(int[] photoLocation);
}
